Angra ("Göttin des Feuers" in der brasilianischen Mythologie) wurde 1991 von Andre Matos und Kiko Loureiro ins Leben gerufen. Luis Mariutti, Rafael Bittencourt und Marco Antunes schlossen sich ihnen an.

Wenige Wochen später nahmen sie das Demo „Reaching Horizons“ auf.

Als 1993 das Debütalbum „Angels Cry“ erschien, hatte Marco Antunes die Band bereits verlassen. Auf diesem Album spielt deshalb Alex Holzwarth (Sieges Even, Rhapsody of Fire) als Session-Musiker das Schlagzeug. Kurz nach den Aufnahmen stieß Ricardo Confessori als neuer Drummer dazu. In dieser Besetzung erschienen die beiden Alben „Holy Land“ und „Fireworks“ .

Im Jahr 2000 verließen Andre, Luis und Ricardo aufgrund von Differenzen mit dem Management die Band und wurden von Eduardo Falaschi, Aquiles Priester und Felipe Andreoli ersetzt.

2001 erschien mit „Rebirth“ ein weiteres Album, von der darauf folgenden Tour wurde 2002 ein Doppel-Livealbum veröffentlicht. 2004 erschien das Konzeptalbum „Temple Of Shadows“, das die Geschichte eines Kreuzritters erzählt. Auf diesem sind unter anderem Hansi Kürsch (Blind Guardian) und Kai Hansen (Gamma Ray) als Gastmusiker vertreten. Ihr aktuelles Album "Aurora Consurgens" ist 2006 erschienen und basiert auf den Lehren von Thomas von Aquin.